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Compliance

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EPOS4 Motorsteuerung

Auftragsbestätigung: Auftragsbestätigung

Die relevanten Bezeichnungen in der Auftragsbestätigung bedeuten:

  1. Motor - DCX19S GB KL 24V: DCX19S mit Graphitbürsten (GB) und Kugellager (KL) für eine Nennspannung von 24V
  2. Sensor - ENX10 EASY 1000IMP: ein ENX10 EASY Sensor mit 1000 Impulsen pro Umdrehung
  3. Schneckengetriebe - GSR012-1/60:1: Übersetzungsverhältnis 60:1

Zusammenbau

  1. Der Pin 1 des JP1 (Hardware Referenz, Sektion 3.3.8) ist in der Orientierung der Figure 3-30 rechts unten am Jumperblock.
  2. Die Jumper müssen auf "ON" gesetzt werden (Table 3-48, rechts).
  3. Die Orientierung des Kabeladapters für den Stecker X5 ist so, dass der Pfeil auf der Platine in der Orientierung der Figure 3-30 links unten ist. Das Kabel geht dann nach "oben" weg.

Nach dem Zusammenbau

  1. Im EPOS Studio mit dem Wizard "Startup" einmal den Controller korrekt und zum Motor passend konfigurieren.

    NameValueUnit
    Motor typeMaxon DC motor
    Nominal current657mA
    Torque constantchecked
    Thermal time constant winding11.6s
    Max speed10600rpm
    System with gearchecked
    Absolute reduction60:1
    X5 - EncoderDigital incremental encoder 1 - On motor shaft
    Number of pulses1000pulses/revolution
    CurrentPI current controller
    VelocityPI velocity controller
    PositionPID position controller
    Main sensorX5 - Digital incremental encoder 1
    Position unit1 inc
    Velocity unit1 rpm
    Acceleration unit1 rpm/s
    Current unit1 mA
    Torque unit0.001 mNm
    Max output current4110mA
    Max acceleration10600rpm/s
    Max profile velocity10600rpm
    Following error window2000inc

    Sonst alle Parameter lassen wie sie sind. Da habe ich nichts geändert. Wichtig ist nur:

    InputFunktion
    Digital Input 1Negative limit switch
    Digital Input 2Positive limit switch
    Digital Input 3Home switch
  2. Die PID Parameter mit dem Wizard "Regulation Tuning" optimieren. Der Default-Wert für "Position Controller P gain" ist mit 1500.0 mA/rad viel zu hoch.

PI(D) Parameter nach dem Tuning

IndexSubIndexNameTypeValueUnit
0x30A1

0x01

Position Controller P gainUInt32745.793mA/rad
0x30A10x02Position Controller I gainUInt327297.156mA/(rad*s)
0x30A10x03Position Controller D gainUInt325.666mA*s/rad
0x30A10x04Position Controller FF velocity gainUInt320.686mA*s/rad
0x30A10x05Position Controller FF acceleration gainUInt320.018mA*s^2/rad
0x30A20x01Velocity controller P gainUInt326.145mA*s/rad
0x30A20x02Velocity controller I gainUInt32905.190mA/rad
0x30A20x03Velocity Controller FF velocity gainUInt320.922mA*s/rad
0x30A20x04Velocity Controller FF acceleration gainUInt320.018mA*S^2/rad
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